In dieser Seminararbeit geht es um die Einführung in die hybride Kraft- und Positionsregelung, einer Robotersteuerung bei der sowohl die Position des Roboterarms bzw. des Effektors als auch die ausgeübten Kräfte eine Rolle spielen (anstatt wie sonst üblich nur einer der beiden Faktoren).
Zuerst gibt es eine generelle Einführung in den Aufbau einer Steuerung eines Roboters und welche verschiedenen Techniken dafür in der Praxis eine Bedeutung erlangt haben.
Es folgen Ausführungen zu den verschiedenen Möglichkeiten der Kombination von Kraft- und Lageregelung - neben der Möglichkeit einer passiven Nachgiebigkeit des Roboters 3 verschiedene aktive Regelungen.
Zum Abschluss wird eine Projektarbeit der Universität Kaiserslautern vorgestellt, in der an einem käuflich zu erwerbenden Standard-Roboters eine Hybridregelung implementiert wurde.
Inhaltsverzeichnis
- Grundlagen der Robotersteuerung
- Steuerung
- Reglung
- Positions-/Lageregelung
- Kraftregelung
- Nullkraftregelung
- Passive Nachgiebigkeit
- Hybridsteuerung
- unterlagerte Kartesische Regelung
- parallele Kraft-/Positionskontrolle
- Hybridregelung
- Beispiel für eine Hybridregelung
- Sensordatenfilterung
- Regelungsparameter
- Bewegungszerlegung
- Realisierung
- Algorithmus 1
- Algorithmus 2
- Algorithmus 3
- Vergleich der Messwerte
- Weiteres Beispiel für eine Hybridregelung
- Anhang: Literaturnachweis
Zielsetzung und Themenschwerpunkte
Diese Seminararbeit befasst sich mit der Einführung in die hybride Kraft- und Positionsregelung, einer Robotersteuerung, bei der sowohl die Position des Roboterarms als auch die ausgeübten Kräfte eine Rolle spielen. Die Arbeit bietet einen Überblick über die Grundlagen der Robotersteuerung, verschiedene Techniken der Kraft- und Lageregelung sowie die Kombination dieser beiden Ansätze in der Hybridregelung. Darüber hinaus wird ein konkretes Beispiel für die Implementierung einer Hybridregelung an einem Standard-Roboter vorgestellt.
- Grundlagen der Robotersteuerung und verschiedene Steuerungstechniken
- Kombination von Kraft- und Lageregelung
- Passive Nachgiebigkeit und aktive Regelungen
- Hybridregelung und ihre Anwendung in der Praxis
- Beispiel für eine Hybridregelung an einem Standard-Roboter
Zusammenfassung der Kapitel
Das erste Kapitel der Seminararbeit behandelt die Grundlagen der Robotersteuerung. Es werden die Begriffe Steuerung und Regelung erläutert und die Unterschiede zwischen diesen beiden Ansätzen aufgezeigt. Darüber hinaus werden verschiedene Techniken der Positions-/Lageregelung und Kraftregelung vorgestellt. Im zweiten Kapitel wird die passive Nachgiebigkeit von Robotern behandelt. Das dritte Kapitel befasst sich mit der Hybridsteuerung, die eine Kombination aus Kraft- und Positionsregelung darstellt. Es werden verschiedene Ansätze zur Hybridregelung vorgestellt, darunter die unterlagerte kartesische Regelung und die parallele Kraft-/Positionskontrolle. Das vierte Kapitel präsentiert ein konkretes Beispiel für eine Hybridregelung, die an einem Standard-Roboter implementiert wurde. Es werden die einzelnen Schritte der Implementierung, wie z. B. Sensordatenfilterung, Regelungsparameter und Bewegungszerlegung, erläutert. Das fünfte Kapitel stellt ein weiteres Beispiel für eine Hybridregelung vor.
Schlüsselwörter
Die Schlüsselwörter und Schwerpunktthemen des Textes umfassen die hybride Kraft- und Positionsregelung, Robotersteuerung, Lageregelung, Kraftregelung, passive Nachgiebigkeit, Hybridsteuerung, Sensordatenfilterung, Regelungsparameter, Bewegungszerlegung und die Implementierung von Hybridregelungen an Standard-Robotern.
- Quote paper
- Thomas Morper (Author), 2004, Hybride Kraft- und Positionsregelung, Munich, GRIN Verlag, https://www.grin.com/document/129746
