Wenn man sich mit dem Thema der Kontrollarchitekturen mobiler Roboter auseinandersetzt, findet man eine Fülle von verschiedenen Architekturen und Schlagworten. Es gilt es diese Informationen sinnvoll zu ordnen, was mir in der Tat, recht schwer gefallen ist, da man sehr schwer Abgrenzungen zwischen einzelnen Systemen finden kann.
In der folgenden Ausarbeitung möchte ich einen Einblick in die verschiedenen gegensätzlichen Paare von Architektursystemen geben, dabei werde ich einige konkrete Umsetzungen aufführen. Dann werde ich die Vor- und Nachteile aufzuzeigen und auf einige Problemstellungen hinweisen, die heute noch nicht oder nur teilweise gelöst sind.
Inhaltsverzeichnis
- 1 Einleitung
- 2 Einführung
- 2.1 Definition autonomer mobiler Roboter (AMR)
- 2.2 Anforderungen an einen AMR
- 2.3 Problemstellung und Kapitelübersicht
- 3 Kontrollarchitekturen
- 3.1 Geschichtete versus Zentralisierte Systeme
- 3.1.1 Geschichtete Systeme
- 3.1.2 Zentralisierte Systeme
- 3.1.3 Blackboard Architekturen
- 3.2 Reaktive versus deliberative Systeme
- 3.2.1 Reaktive Systeme
- 3.2.2 Deliberative Systeme
- 3.3 Funktionale versus verhaltensbasierte Systeme
- 3.3.1 Funktionale Systeme
- 3.3.2 Verhaltensbasierte Systeme
- 3.4 Hybride Systeme
- 3.4.1 Reaktive und deliberative Systeme
- 3.4.2 Funktionale und verhaltensbasierte Systeme
- 3.1 Geschichtete versus Zentralisierte Systeme
- 4 Zusammenfassung
- 4.1 Vergleich
- 4.2 Lokalisationsproblem
Zielsetzung und Themenschwerpunkte
Diese Arbeit befasst sich mit Kontrollarchitekturen mobiler Roboter, insbesondere mit den verschiedenen Ansätzen und Architekturen, die für die Steuerung und das autonome Handeln von Robotern eingesetzt werden.
- Definition und Anforderungen autonomer mobiler Roboter (AMR)
- Vergleich verschiedener Kontrollarchitekturen wie geschichteter, zentralisierter, reaktiver, deliberativer, funktionaler und verhaltensbasierter Systeme
- Analyse und Diskussion der Vor- und Nachteile verschiedener Architekturen
- Einführung in hybride Systeme, die Elemente verschiedener Architekturen kombinieren
- Das Lokalisationsproblem als wichtige Herausforderung für die Steuerung mobiler Roboter
Zusammenfassung der Kapitel
Das erste Kapitel gibt einen Überblick über die Geschichte der Robotik und die Entwicklung von Kontrollarchitekturen. Das zweite Kapitel definiert autonome mobile Roboter und stellt die Anforderungen an diese Systeme dar. Das dritte Kapitel analysiert verschiedene Ansätze und Architekturen für die Steuerung von Robotern, darunter geschichtete, zentralisierte, reaktive, deliberative, funktionale und verhaltensbasierte Systeme. Außerdem werden hybride Systeme, die Elemente verschiedener Architekturen kombinieren, vorgestellt. Das vierte Kapitel fasst die wichtigsten Erkenntnisse zusammen und diskutiert das Lokalisationsproblem als wichtige Herausforderung für die Steuerung mobiler Roboter.
Schlüsselwörter
Autonome mobile Roboter (AMR), Kontrollarchitektur, Geschichtete Systeme, Zentralisierte Systeme, Reaktive Systeme, Deliberative Systeme, Funktionale Systeme, Verhaltensbasierte Systeme, Hybride Systeme, Lokalisationsproblem.
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- M.Sc. Michel Meier (Autor), 2005, Kontrollarchitekturen mobiler Roboter, Múnich, GRIN Verlag, https://www.grin.com/document/170120
